Zseliczszentpál egykor a Gutkeled nemzetség birtoka volt. Kézai Simon állítása szerint a Gutkeled nemzetség ősei Péter király idejében jöttek hazánkba a Sváb Hercegségből, Stof, azaz Stauf várából származtak. 1326-ból ismert a nemzetség egyik ágának folyamodványa, és az ennek alapján kiállított adománylevél, mely a Somogy megyei Koppányt leverő Weissenburgi Vencelint a Gutkeled nemzetség ősének nevezi, és az oklevél szerint még ő kapta Szent Istvántól Rakamaz, Nyír-Bátor (Nyírbátor), Pócs (Máriapócs), Ábrány (Nyírábrány), és Nyíregyház (Nyíregyháza) nevű falvakat.

1328-ban már Pálos kolostor működött a településen. Ebből adódóan a település neve Szent-Pál Völgy alakban fordult elő, neve már 1332-1337 között is szerepelt a pápai tizedjegyzékben, tehét ekkor már plebániája is volt.

A 14. század végén Rupolújvári Tamásfi István és János voltak a birtokosai, de Zsigmond király hűtlenségük miatt elvette tőlük és 1403ban Tamási Henrikfi erdélyi vajdának adományozta. 1443-1446 között a kaposújvári vár tartozékai közé, 1660-ban pedig a szigligeti várhoz tartozott. 1715-ben Esterházy József birtoka volt, ekkor 11 háztartást írtak benne össze, 1726-tól pedig a herczeg Esterházy-féle hitbizományé lett. A 20. század elején Somogy vármegye Kaposvári járásához tartozott. A község neve 1909-tőt Zselicszentpál.  1910-ben 567 lakosából 542 magyar volt. Ebből 566 római katolikus volt. A község lélekszáma a századfordulótól folyamatosan csökkent. A korábbi lélekszámcsökkenés a nyolcvanas évek elején megállt, 2002-ben 406 főt tartanak nyílván.